سیمولینک 100794 /

---

شرح پروژه

#کدپروژه  : 100794

موضوع : پروژه سیمولینک /

سلام. من یک پروژه سیمیولینک دارم 

میخواستم ببینم چه اطلاعاتی باید بدم و طریقه ثبت پروژه چطور هست

خیلی ممنون. فقط این که من یه مدت محدود دارم، تا دوشنبه شب وقت دارم فقط متاسفانه

توضیح مسأله

سیستم شما یک پاندول ژیروسکوپی است. در این سیستم، یک ژیروسکوپ به پاندول متصل است و با ایجاد گشتاور ژیروسکوپی، حرکت و پایداری پاندول کنترل می‌شود. هدف شما این است که:

 1. مدل دینامیکی سیستم را بسازید.

 2. سیستم را در سیمیولینک پیاده‌سازی کنید.

 3. یک کنترلر برای بالا آوردن پاندول (Swing-up) و یک کنترلر برای نگه داشتن در حالت پایدار (Capture & Hold Upright) طراحی کنید.

 4. این کنترلرها را با Stateflow ترکیب کنید تا سیستم بتواند بین آن‌ها سوئیچ کند.

مراحل کار

 1. مدل‌سازی:

 • معادلات حرکت را استخراج کنید (با استفاده از مکانیک و لاگرانژ).

 • مدل را خطی‌سازی کنید (اطراف نقطه‌ی تعادل).

 • اگر خواستید می‌توانید از کدهای آماده MATLAB استفاده کنید، اما امتیاز بیشتر برای مدل‌سازی دستی است.

 2. سیمیولینک:

 • مدل دینامیکی خود را در Simulink پیاده کنید.

 • شبیه‌سازی سیستم را با شرایط اولیه مختلف انجام دهید.

 • نتایج را با داده‌های آزمایشگاهی مقایسه کنید و دلیل اختلاف‌ها را توضیح دهید.

 3. کنترلر Swing-up (Lyapunov Control):

 • کنترلری طراحی کنید که پاندول را از حالت آویزان به حالت عمودی منتقل کند.

 • طراحی باید بر اساس روش‌های ریاضی (مثلاً لیائونوف) توجیه شود.

 4. کنترلر Capture & Hold (State Feedback):

 • از فیدبک حالت (Pole Placement یا LQR) برای نگه‌داشتن پاندول در حالت پایدار استفاده کنید.

 • سیستم باید در برابر اغتشاشات مقاوم باشد و بتواند دوباره به حالت عمودی برگردد

این توضیح پروژه به انگلیسیه، و فایل بعدی هم چیزایی که باید توی پروژه حتما لحاظ بشه

در اصل یک پاندول ژیروسکوپیه (مدل فیزیکی) که باید از پایین با کنترلر swing up که از lyapunov تئوری استفاده میکنه بالا بیاد و بعد وقتی بالا اومد با LQR بالا نگه داشته باشه

این مدل فیزیکی سیستمه، تمامی فایل ها و جرم و طول و اینا رو هم دارم. یه مدل نصفه و نیمه هم دارم که کار نمیکنه متاسفانه

این پروژه شامل 3 فایل مهم است، لطفا قبل از ارسال پیشنهاد حتما نسبت به بررسی این فایل اقدام فرمایید.

مهارت ها و تخصص های مورد نیاز

---

---