پروژه کنترل

---

شرح پروژه

فایل توضیحات پژوهش 1

کد های شبیه سازی مربوط به ربات سری و موازی 2 و 3

مقاله ای که ربات موازی رو با اون شبیه سازی کردیم 4

-

برای اثبات پایداری این سیستم، به طور مثال بررسی پایداری زمان ثابت(fixed time stability ) یا هر چیزی که به نوآوری کنترلی کار کمک کنه، ممنون میشم کمک بفرمایید.
استاد راهنما گفتن : اثبات پایداری زمان ثابت، شاید برای برخی از حالت ها نیاز به رویتگر باشه برای تخمین، در نظر گرفتن نویز و عدم قطعیت و در نهایت شاید طراحی یک کنترلر کلی ولی بیشترین تاکید بر روی اثبات پایداری زمان ثابت کردند.
در این کار یک ربات سری- موازی عنوان شده که ربات سری به یک نقطه مشخص میره و قفل میشه(حرکات ناخواسته ربات سری میتونه به عنوان یک نیروی کردان دار اغتشاشی در دینامیک ربات موازی در نظر گرفته بشه)یعنی حرکت نداره و در این حالت ربات موازی مثل یک وزنه با طول و جرم مشخص در نظر گرفته شده و بعد ربات موازی در واقع کار رو انجام میده چون میتونه ۶ درجه آزادی رو تأمین کنه، بعد از مقاله آقای tsai ( مرجع ۲۰ که ربات استوارت رو از طریق کار مجازی مدل کرده) استفاده شده و معادلات آن با ربات موازی طراحی شده با سالیدوورک و انتقال داده شده به سیم اسکیپ متلب، صحت سنجی شده
ادامه توضیحات کلی کار:
و با توجه به عمل بخیه زدن یک مسیر دلخواه تعریف شده و دو تا از ین ربات در دو طرف زخم در نظر گرفته شده و با کد نویسی نقاط مشخصی جهت تحویل دادن و گرفتن سوزن ربات ها در نظر گرفته شده رباتی که سوزن را تحویل میگره مسیر دلخواه رو میره و ربات دوم مسیر مستقیم جهت رسیدن به نقطه مشخص و گرفتن سوزن

-

مشخصات

دکتری مهندس برق - گرایش کنترل (بیشتر در شاخه مکانیک)   شبیه سازی را استاد تایید کرده ولی اثبات پایداری بهمراه شبیه سازی نتیجه اش مورد نیازه
نرم افزار متلب استفاده شده
ربات با متلب با سالید ورکس طراحی شده و به متلب منتقل شده  

این پروژه شامل 4 فایل مهم است، لطفا قبل از ارسال پیشنهاد حتما نسبت به بررسی این فایل اقدام فرمایید.

مهارت ها و تخصص های مورد نیاز

---

---