59872 - پروژه رباتیک / کنترل (متلب)

---

شرح پروژه

یک پروژه شبیه سازی توی متلب داشتم

رشته مهندسی برق گرایش کنترل. مقطع ارشد

یک پروژه شبیه سازی متلب میخواستم

شبیه سازی رباتیک رشته برق کنترل

موضوع سفارش: عوض کردن داینامیک ربات سلب با داینامیک ربات فلکسیبل در شرایط مشابه و گرفتن خروجی های مورد نیاز

-

شرح کامل درخواست:

با سلام و خسته نباشید.

سه عدد فایل زیپ خدمت شما ارسال شده است، در فایل با نام "شبیه سازی مقاله دوم نامعینی" یک مقاله به همراه شبیه سازی کامل آن وجود دارد. هدف این است که دینامیک ربات سلب این مقاله با دینامیک یک ربات فلکسیبل عوض شود و تمام. 

ربات در قسمت سیمولینک قابل مشاهده هست.

در ادامه انتظار میرود همه خروجی هایی که در شبیه سازی مربوط به ربات سلب هست برای ربات فلکسیبل هم نمایش داده شود. به علاوه در فایل دیگر زیپ به اسم "تزیزز" چند عدد پایان نامه نسبتا مشابه ارسال شده است و خواهشمندم با بررسی خروجی این پایان نامه ها و الهام گیری از آنها چند عدد نمودار خروجی افزون بر شبیه سازی های موجود، خودتان به نتایج کار اضافه کنید، این پایان نامه ها صرفا برای الهام گیری و افزودن خروجی های بیشتر به کار خودمان است و گرفتن خروجی عین آنها نیست چون بسته به موضوع هر کار خروجی های متفاوتی خواهیم داشت. برای مثال با بررسی خودم میتوان خروجی های اضافه نظیر::

desired trajectory for each joint

position tracking for each joint

tracking error for each joint

time evolution for adaptive parameters

poles of the linearized spatial

input command/ joint torque vs. time

end effector trajectory of the flexible robot

acceleration

phase plot

و ... البته ممکن هست بعضی از این خروجی ها ذاتا در شبیه سازی که خدمتتان ارسال کردم باشند و یا برای کار ما ممکن نباشند. لطفا به هر حال چندین خروجی ممکن اضافی تر را از کار بگیرید.

در فایل سوم زیپ به اسم "فلکسیبل داینامیک اکزمپل" دو عدد مقاله ارسال شده است که میتوانید از دینامیک ربات انها جهت جایگزینی در کار خودمان استفاده کنید و یا هر مقاله دیگری که در آن دینامیک یک ربات فلکسیبل قید شده باشد قابل قبول است فقط در صورت استفاده از دینامیک دلخواه خودتان، عنوان و مشخصات مقاله قید شود.

-

آنچه در پایان کار نیاز دارریم:

انچه در پایان نیاز است تمام خروجی های قید شده در قسمت توضیحات آورده شوند و همچنین اثبات پایداری انجام شود و مقالات مربوط به اثبات پایداری نیز قید شوند.

یکی از فایل های زیپ به اسم "فلکسیبل داینامیک اکزمپل" بدلیل حجم بالا اپلود نشد لطفا اطلاع دهید چطور خدمتتون ارسال کنم.

-

رباتیک و آداپتیو

ففقط شبیه سازی

دینامیک یه ربات فلکسیبل جای دینامیک ربات ریجید بادی که تو شبیه سازی ها براتون فرستادم رو بگیره و خروجی ها دربیاد همین

-

نه کلیت کار همین هست

برداشتن دینامیک ربات ریجید بادی

و قرار دادن دینامیک ربات فلکسیبل و گرفتن خروجی هایی که اشاره کردم

جزیات رو هم نوشتم

خودم ۱ ۲ تا دینامیک فلکسیبل اوردم اگه شد از همونا استفاده بشه اگه هم نشد خودشون پیدا بکنند که با کار جور دربیاد

و ذکر کنند رفرنسش رو

و اثبات پایداری در آخر و تابع لیاپانوف و اینها

و ذکر رفرنس تابع لیاپانوف

این پروژه شامل 3 فایل مهم است، لطفا قبل از ارسال پیشنهاد حتما نسبت به بررسی این فایل اقدام فرمایید.

مهارت ها و تخصص های مورد نیاز

---

---